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タウンエースノアは、96年10月にタウンエースワゴンがモデルチェンジする際、ライトエースと統一名称である「ノア」を冠して登場した。これまでのキャブオーバーワンボックスから、短いノーズをもつミニバンタイプとしています。4ドアのボディにはノーマルルーフと少し背の高いスペーシャスルーフとがあり、3列シートの6/7/8人乗りの選択が可能です。5ナンバーサイズながら、エンジンをフロント部にレイアウトしたフラットフロアと、余裕のある室内高によりフロントシートからサードシートまでのウォークスルーを可能としています。さらに、グレードによりオールフラットやセカンドシートの回転対座、サードシートのスペースアップとスライドを可能とするなど、多彩なアレンジメントが可能です。駆動方式はFRとフルタイム4WD。エンジンは直列4気筒2.0リッターと2.2リッターディーゼルターボの2パターン。組合わされるトランスミッションは5速MTと4速コラムATで、このうちオートマチック車はコラムシフトレバーの操作方向を、これまでの上下方向から前後方向に変更したイージーコラムシフトを採用した。安全装備では衝突安全ボディGOAの採用、ABS、デュアルSRSエアバッグなどを備えています。
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